MARC状态：审校 文献类型：中文图书 浏览次数：20
- 题名/责任者:
- 机器人智能柔顺驱动器设计与控制/宋智斌, 鞠文杰著
- 出版发行项:
- 北京:化学工业出版社,2025
- ISBN及定价:
- 978-7-122-47144-4/CNY89.00
- 载体形态项:
- 199页:图;26cm
- 个人责任者:
- 宋智斌 著
- 个人责任者:
- 鞠文杰 著
- 学科主题:
- 柔性机器人-协调控制-最优设计
- 中图法分类号:
- TP242
- 书目附注:
- 有书目
- 提要文摘附注:
- 本书主要介绍与人交互或与环境交互的机器人智能柔顺关节驱动设计方法与控制技术, 以当前协作机器人柔顺交互技术为切入点, 给出了具有机械柔顺的新型非线性刚度柔顺驱动器设计的理论与方法, 分别介绍了基于扭簧的非线性刚度驱动器、基于多段梁的非线性刚度驱动器、基于滚子-凸轮机构的非线性柔顺驱动器以及无滚子凸轮柔顺驱动器等的设计方法, 并给出了驱动器的柔顺控制方法和基于非线性刚度驱动器的三关节机器人的设计与控制方法。本书给出了理论推导、仿真验证、实验介绍等从抽象到具体的机器人智能柔顺关节驱动设计方法和控制技术。
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