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• 010 __ |a 978-7-111-72770-5 |d CNY29.80

• 092 __ |a CN |b 人天1087-3159

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• 200 1_ |a 机器人机构学基础 |f 张奔编著

• 210 __ |a 北京 |c 机械工业出版社 |d 2023.06

• 215 __ |a 132页 |d 26cm

• 300 __ |a 普通高等教育人工智能与机器人工程专业系列教材

• 330 __ |a 本书共7章。第1章绪论，介绍了机器人和机构学的概念和研究范围、机器人的数学模型等。第2章机器人机构设计，介绍了工业机器人的分类及特点，常用的专用减速器等。第3章机器人机构学的数学基础，介绍了机器人机构学中用到的数学基础知识，分别介绍了三维空间刚体运动、反对称矩阵、李群与李代数和旋量等数学概念。第4章工业机器人的运动学分析，讨论了连杆坐标系的建立、连杆参数、变换方程和运动学方程，给出了工业机器人正运动学分析的方法，讨论了逆运动学分析。第5章速度运动学，讨论了力雅可比矩阵，给出了逆速度和加速度、可操作性的速度运动学相关概念。第6章工业机器人运动学分析，利用牛顿-欧拉迭代法建立了机器人的动力学方程，利用拉格朗日法建立机器人的动力学方程。第7章移动机器人机构学分析，介绍了移动机器人的分类方法、运动学模型及约束建立的方法及机动性。

• 333 __ |a 高等院校相关专业师生

• 606 0_ |a 机器人机构 |x 高等学校 |j 教材

• 690 __ |a TP24 |v 5

• 701 _0 |a 张奔 |4 编著

• 801 _0 |a CN |b 人天书店 |c 20230705